ROS：move

• 算法结构

前提：需要安装navigation包，才可以运行move_base。

move_base包默认算法：

  1. 全局路径规划：Dijkstra；
  2. 局部路径规划：航迹推算；

一.move_base路径规划包内容

ROS：moveROS：move

ROS：move

 二.更换全局路径规划算法（A*、Dijkstra、DWA）

A*、Dijkstra属于全局路径规划、DWA属于局部路径规划。

1、move_base.launch

move_base.launch文件需要添加以下内容：

整体的move_base.launch文件内容如下（其中turtlebot3_navigation内容需要修改为对应自己的包）：

2、修改planner_core.cpp文件

 planner_core.cpp文件是navigation包中的文件，其具体目录如下（对应自己的路径）：

ROS：move

 修改如下内容：

ROS：move

private_nh.param("use_dijkstra", use_dijkstra, false);

此句true为使用dijkstra算法，false为使用A star算法。

ROS_INFO("use_dijkstra");
ROS_INFO("use_A_star");

此句可以在运行路径规划时，查看自己使用的是dijkstra还是A star。

注意：修改完代码之后，需要删除build和devel文件，重新catkin_make编译。

3、效果展示

默认算法：

ROS：move

 dijkstra算法：

ROS：move

A star算法：

ROS：move

 验证算法：

ROS：move

4、展望（未来需要注意问题）

1、A*算法并不是最优路径（如上），也是会出现问题（如下），还是需要优化。

ROS：move

 出现上述原因是因为膨胀半径设置问题，需要自己设置，最简单方法是将膨胀半径设置为机器人外切圆。

2、使用的turtlebot3机器人在运行时会出现倒着走的现象。

解决：将base_local_planner_params.yaml中holonomic_robot参数改为false；

holonomic_robot参数意义：代表是否是全向机器人。

3、未来添加新的路径规划算法也可以如此加入move_base中。

比如安装TEB包：ROS-melodic：源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法_ros teb源码编译_Charlesffff的博客-CSDN博客

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